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指挥控制与仿真
基于变步长稀疏A*搜索和MPC的多无人机层次化协同航迹规划
薄宁, 李相民, 代进进, 唐嘉钰
A Hierarchical Optimization Strategy of Trajectory Planning Based on Variable Step Size SAS and MPC for UAVs
BO Ning, LI Xiang-min, DAI Jin-jin, TANG Jia-yu
指挥控制与仿真 . 2018, (2): 65 -71 .  DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2018.02.012